動力學
動力學（Dynamics）是理論力學的一個分支學科，主要研究作用于物體的力與運動的關系。它主要研究運動速度遠小于光速的宏觀物體，是物理學和天文學的基礎，同時也是許多工程學科的基礎。許多數學上的進展也與解決動力學問題有關，使得數學家對動力學產生了濃厚興趣。
動力學的研究對象是物理系統，由于力的作用，這些系統會發生怎樣的變化。動力學的基礎定律是艾薩克· 牛頓提出的牛頓運動定律。對于任何物理系統，只要了解其作用力的性質，就可以引用牛頓運動定律來研究這些作用力對于物理系統的影響。
在經典電磁學中，動力學涉及經典力學和電磁學，需要使用 牛頓運動定律、馬克士威方程式和勞侖茲力方程式來描述。作為機械工程和航空工程的基礎課程，動力學對于這些學科的發展具有重要意義。
概況簡介 編輯本段
動力學的研究以牛頓運動定律為基礎；牛頓運動定律的建立則以實驗為依據。動力學是牛頓力學或經典力學的一部分，但自20世紀以來，動力學又常被人們理解為側重于工程技術應用方面的一個力學分支。
動力學的基本內容包括質點動力學、質點系動力學、剛體動力學，達朗伯原理等。以動力學為基礎而發展出來的應用學科有天體力學、振動理論、運動穩定性理論、陀螺力學、外彈道學、變質量力學以及正在發展中的多剛體系統動力學等（見振動，運動穩定性，變質量體運動，多剛體系統）。
質點動力學有兩類基本問題：一是已知貭點的運動，求作用于質點上的力，二是已知作用于質點上的力，求質點的運動，求解第一類問題時只要對質點的運動方程取二階導數，得到質點的加速度，代入牛頓第二定律，即可求得力；求解第二類問題時需要求解質點運動微分方程或求積分。所謂質點運動微分方程就是把運動第二定律寫為包含質點的坐標對時間的導數的方程。
動力學普遍定理是質點系動力學的基本定理，它包括動量定理、動量矩定理、動能定理以及由這三個基本定理推導出來的其他一些定理。動量、動量矩和動能（見能）是描述質點、質點系和剛體運動的基本物理量。作用于力學模型上的力或力矩與這些物理量之間的關系構成了動力學普遍定理。二體問題和三體問題是質點系動力學中的經典問題。
剛體區別于其他質點系的特點是其質點之間距離的不變性。推述剛體姿態的經典方法是用三個獨立的歐拉角。歐拉動力學方程是剛體動力學的基本方程，剛體定點轉動動力學則是動力學中的經典理論。陀螺力學的形成說明剛體動力學在工程技術中的應用具有重要意義。多剛體系統動力學是20世紀60年代以來由于新技術發展而形成的新分支，其研究方法與經典理論的研究方法已有所不同。
發展簡史 編輯本段
宇宙觀
哥白尼和開普勒的宇宙觀
力學的發展，從闡述最簡單的物體平衡規律，到建立運動的一般規律，經歷了大約二十個世紀。前人積累的大量力學知識，對后來動力學的研究工作有著重要的作用，尤其是天文學家哥白尼和開普勒的宇宙觀。
始于17世紀
17世紀初期，意大利物理學家和天文學家伽利略用實驗揭示了物質的慣性原理，用物體在光滑斜面上的加速下滑實驗，揭示了等加速運動規律，并認識到地面附近的重力加速度值不因物體的質量而異，它近似一個常量，進而研究了拋射運動和質點運動的普遍規律。伽利略的研究開創了為后人所普遍使用的，從實驗出發又用實驗驗證理論結果的治學方法。
17世紀，英國大科學家牛頓和德國數學家萊布尼茲建立了的微積分學，使動力學研究進入了一個嶄新的時代。牛頓在1687年出版的巨著《自然哲學的數學原理》中，明確地提出了慣性定律、質點運動定律、作用和反作用定律、力的獨立作用定律。他在尋找落體運動和天體運動的原因時，發現了萬有引力定律，并根據它導出了開普勒定律，驗證了月球繞地球轉動的向心加速度同重力加速度的關系，說明了地球上的潮汐現象，建立了十分嚴格而完善的力學定律體系。
動力學以牛頓第二定律為核心，這個定律指出了力、加速度、質量三者間的關系。牛頓首先引入了質量的概念，而把它和物體的重力區分開來，說明物體的重力只是地球對物體的引力。作用和反作用定律建立以后，人們開展了質點動力學的研究。
牛頓的力學工作和微積分工作是不可分的。從此，動力學就成為一門建立在實驗、觀察和數學分析之上的嚴密科學，從而奠定現代力學的基礎。
牛頓定律發表100年后，法國數學家拉格朗日建立了能應用于完整系統的拉格朗日方程。這組方程式不同于牛頓第二定律的力和加速度的形式，而是用廣義坐標為自變量通過拉格朗日函數來表示的。拉格朗日體系對某些類型問題(例如小振蕩理論和剛體動力學)的研究比牛頓定律更為方便。
牛頓第二定律
剛體的概念是由歐拉引入的。18世紀瑞士學者歐拉把牛頓第二定律推廣到剛體，他應用三個歐拉角來表示剛體繞定點的角位移，又定義轉動慣量，并導得了剛體定點轉動的運動微分方程。這樣就完整地建立了描述具有六個自由度的剛體普遍運動方程。對于剛體來說，內力所做的功之和為零。因此，剛體動力學就成為研究一般固體運動的近似理論。
1755年歐拉又建立了理想流體的動力學方程；1758年伯努利得到關于沿流線的能量積分(稱為伯努利
方程)；1822年納維得到了不可壓縮性流體的動力學方程；1855年法國希貢紐研究了連續介質中的激波。這樣動力學就滲透到各種形態物質的領域中去了。例如，在彈性力學中，由于研究碰撞、振動、彈性波傳播等問題的需要而建立了彈性動力學，它可以應用于研究地震波的傳動。
正則方程
19世紀英國數學家漢密爾頓用變分原理推導出漢密爾頓正則方程，此方程是以廣義坐標和廣義動量為變量，用漢密爾頓函數來表示的一階方程組，其形式是對稱的。用正則方程描述運動所形成的體系，稱為漢密爾頓體系或漢密爾頓動力學，它是經典統計力學的基礎，又是量子力學借鑒的范例。漢密爾頓體系適用于攝動理論，例如天體力學的攝動問題，并對理解復雜力學系統運動的一般性質起重要作用。
拉格朗日動力學和漢密爾頓動力學所依據的力學原理與牛頓的力學原理，在經典力學的范疇內是等價的，但它們研究的途徑或方法則不相同。直接運用牛頓方程的力學體系有時稱為矢量力學；拉格朗日和漢密爾頓的動力學則稱為分析力學。
內容詳述 編輯本段
動力學的基本內容包括質點動力學、質點系動力學、剛體動力學、達朗貝爾原理等。以動力學為基礎而發展出來的應用學科有天體力學、振動理論、運動穩定性理論，陀螺力學、外彈道學、變質量力學，以及正在發展中的多剛體系統動力學、晶體動力學等。
兩個抽象模型
質點和質點系。質點是具有一定質量而幾何形狀和尺寸大小可以忽略不計的物體。
兩類基本內容
質點動力學有兩類基本問題：一是已知質點的運動，求作用于質點上的力；二是已知作用于質點上的力，求質點的運動。求解第一類問題時只要對質點的運動方程取二階導數，得到質點的加速度，代入牛頓第二定律，即可求得力；求解第二類問題時需要求解質點運動微分方程或求積分。
剛體
剛體的特點是其質點之間距離的不變性。多剛體系統動力學是20世紀60年代以來，由于新技術發展而形成的新分支，其研究方法與經典理論的研究方法有所不同。
達朗貝爾原理
達朗貝爾原理是研究非自由質點系動力學的一個普遍而有效的方法。這種方法是在牛頓運動定律的基礎上引入慣性力的概念，從而用靜力學中研究平衡問題的方法來研究動力學中不平衡的問題，所以又稱為動靜法。
主要應用 編輯本段
自20世紀初相對論問世以后，牛頓力學的時空概念和其他一些力學量的基本概念有了重大改變。
實驗
結果也說明：當物體速度接近于光速時，經典動力學就完全不適用了。但是，在工程等實際問題中，所接觸到的宏觀物體的運動速度都遠小于光速，用牛頓力學進行研究不但足夠精確，而且遠比相對論計算簡單。因此，經典動力學仍是解決實際工程問題的基礎。
在目前所研究的力學系統中，需要考慮的因素逐漸增多，例如，變質量、非整、非線性、非保守還加上反饋控制、隨機因素等，使運動微分方程越來越復雜，可正確求解的問題越來越少，許多動力學問題都需要用數值計算法近似地求解，微型、高速、大容量的電子計算機的應用，解決了計算復雜的困難。
目前動力學系統的研究領域還在不斷擴大，例如增加熱和電等成為系統動力學；增加生命系統的活動成為生物動力學等，這都使得動力學在深度和廣度兩個方面有了進一步的發展。
主要學科 編輯本段
靜力學、流體力學、分析力學、運動學、固體力學、材料力學、復合材料力學、流變學、結構力學、彈性力學、塑性力學、爆炸力學、磁流體力學、空氣動力學、理性力學、物理力學、天體力學、生物力學、計算力學、物理學、力學、熱學、光學、聲學、電磁學、核物理學、固體物理學。
相關研究 編輯本段
動力學研究與控制DynamicalSystemsandControl是一本關注動力系統與控制領域最新進展的國際中文期刊，由漢斯出版社發行。主要刊登動力系統控制理論及動力系統控制工程方面的最新技術就研究成果報道。本刊支持思想創新、學術創新，倡導科學，繁榮學術，集學術性、思想性為一體，旨在為了給世界范圍內的科學家、學者、科研人員提供一個傳播、分享和討論動力系統與控制領域內不同方向問題與發展的交流平臺。
研究領域
動力系統與控制
非線性系統控制理論
動力系統的建模、仿真
動力系統穩定性分析
動力系統的運動規劃與自主控制
動力系統的魯棒控制
隨機系統控制
力學系統幾何控制理論
多耦合約束運動體動力學與控制
多動力系統的協同控制
多智能體群體動力學
復雜力學系統結構動力學、振動與控制
運載工具系統動力學與控制
機器人系統動力學與控制
航天器結構動力學與控制
航天器姿態、軌道動力學與控制
飛行動力學與控制
水面、水下航行器動力學與控制
機、電動力系統控制與優化
機、電系統的故障診斷與容錯控制。
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